铝模板机器人自动焊接工作站技术标书-焊接机器人厂家

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铝模板机器人自动焊接工作站技术标书

已阅读 2018/12/18

目      录

一、系统方案概述

1、方案设计依据及准则‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥5

2、被焊工件及焊接要求‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥5

3、工序及工艺路线的划分‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥6

二、机器人焊接系统概述

1、机器人焊接系统概述‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥6

2、机器人焊接系统集成设备配置表‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥6

3、设备演示图‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8

4、操作流程‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥10

三、机器人工作站主要设备技术参数及特点说明

1、焊接机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥11

2、焊接电源‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥18

3、机器人焊枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥22

4、防碰撞传感器‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥23

5、清枪剪丝装置‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥24

6、冷却水箱‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25

7、集成控制系统‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25

8、其他装置‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25

四、设备技术条件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥27

五、技术资料‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥28

六、设备的安装、调试和验收‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥28

七、双方责任‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥29

八、技术培训和技术支持‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30

九、其他‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30

 

项目名称铝模板-机器人焊接工作站系统

需方 

方:常州市海宝焊接机器人有限公司

一、铝合金模板机器人焊接工作站系统方案概述:

1. 建筑铝模板方案设计依据及准则

1.1  甲方所提供的焊接工件图纸及相关要求。

1.2  以产品的工艺分析和工艺流程的合理性为基础,力求高柔性、高性价比、高可靠性 。

2. 被焊工件及焊接要求

2.1  铝建筑模板的工件外形图如下:

铝模板工件材质为铝合金,规格长度2450mm,宽度规格为200mm;300mm;450mm;600mm,厚度63.5mm,搭接形式为U型板两端封堵,中间焊接加强筋板;另种形式为L型型材三边封堵,中间焊接加强筋板。焊缝为断续焊。

2.2  焊接工艺要求和质量要求

建议使用MIG焊接方式焊接。

国产焊丝(国标)(φ1.0-φ1.2)。

焊缝成型好、均匀,无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。

焊后工件变形满足图纸要求。

3. 工序及工艺路线的划分

3.1工序

铝模板焊接工序

   操作人员将铝模板的零部件放到气动夹具内;然后操作人员按下气动夹具按钮,气动夹具自动夹紧铝模板部件;机器人焊接铝模板部件;机器人焊接程序结束;机器人复位。

3.2  工艺

操作人员按下操作盒上的启动按钮,焊接机器人移动到相应焊接平台附近,机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接,焊接结束,机器人复位。

机器人带有起始点寻位功能:该功能具备接触传感功能,具有自动寻找焊缝起始位置的功能,从而解决工件初始定位偏差问题。

通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位;按照工艺需求,遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求,依次进行焊接;焊接过程中,部分关键尺寸进行必要的二次寻位,以保证起弧位置准确。

机器人带有电弧跟踪功能:能补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。

 

双机器人双工位布局:此机器人焊接系统配置双工位布局,焊接机器人可以在工位一和工位二之间交替工作,提高焊接机器人的燃弧时间,显著提高焊接机器人的生产效率。

二、 机器人焊接系统

1、机器人焊接系统简介

本机器人焊接系统由两套自动焊接机器人、两套机器人焊接电源、两套机器人水冷单丝焊枪、两个焊接平台、两套气动工装夹具、两套清枪器、一套集成控制系统等部分。

本系统为人工吊装上下料,气动夹紧。机器人系统配有起始点寻位、电弧跟踪功能和多层多道功能等弧焊软件包功能。

2、机器人焊接系统集成设备配置表

序号

名 称

规 格

品 牌

数量

单位

备注

1

焊接机器人本体

M- 10iA/8L

FANUC(发那科)

2

***3大一线机器人***之一,臂展2038mm

2

焊接电源

455M

林肯(美国)

2

 

3

机器人用单丝水冷焊枪

单丝水冷

 

宾采尔(德国)

2

 

4

系统集成及控制

 

STUAA斯图

1

 

5

工装夹具

气动夹具

STUAA斯图

2

 

6

清枪器

 单丝

STUAA斯图

2

 

7

防碰撞传感器 

 

Binzel(德国宾采尔)

2

德国进口

8

焊接平台

 

STUAA斯图

2

 

9

循环水箱

 

Binzel(德国宾采尔)

2

德国进口

10

安全防护

可升降弧光屏

STUAA斯图

2

 

11

安装调试及培训

 

STUAA斯图

1

3人青岛免费培训

12

配件

 

STUAA斯图

1

详见清单

13

运输及保险

 

STUAA斯图

1

 


 

操作人员按我司提供《铝膜板机器人焊接作业指导书》进行机器人铝膜板自动焊接工作站的操作,详细操作说明请见《作业指导书》。

4.1操作人员将铝模板零部件搬运至气动工装(工位一或工位二)内;

4.2 操作人员确认工件位置,并按下按钮,气动工装自动夹紧铝模板部件;

4.3按下操作盒上的铝模板***位按钮;

4.4焊接机器人焊接工位一(或二)位置工装内的铝模板;

4.5铝模板焊接完毕,自动焊接机器人离开 ;

4.6铝模板焊接程序结束;

4.7焊接铝模板自动焊接机器人复位

注:当操作人员在工位一上装夹铝模板时,焊接机器人可以移动到工位二位置进行焊接。当操作人员在工位二上装夹铝模板时,焊接机器人可以移动到工位一位置进行焊接。焊接机器人在工位一和工位二之间交替工作,以确保***大焊接效率。

 

三、机器人工作站主要设备技术参数及特点说明

1、焊接机器人

1.1 系统的***优势

1.1.1 FANUC机器人做为***产量***大、产品系列***全的机器人制造商之一,拥有高精密伺服的控制技术和50多年的系统集成经验,在北美超过50%的焊接机器人为发那科系统。机器人领域70%的专利为发那科机器人拥有。

1.1.2 它也是***早落户***,与***制造业分享其焊接经验的厂家之一。

1.2 其弧焊方面的优点总结为:

1.1 

1.1.1 ***长使用寿命:在美国北部制造业密集的五大湖区,有相当数量的焊接机器人试用已经超过了20年,这是******的。

1.1.2 安全软控制:在每个机器人单元中,可以通过控制软为工作区域设置一个机器人运动的安全区域,这样可以避免机器人与设备、机器人与机器人之间产生碰撞。

1.1.3 自适应的焊接软件包:在电弧和激光跟踪的配合下可以实现完全自适应焊接。

1.1.4 高精度运动的外部轴:源自发那科机床级精密伺服的变位机,使用全进口部件,实现高精度机器人联动,结构合理,刚性卓越,并且有自动的润滑系统。无需人工维护,实现系统控制加润滑油。变位机还带有到位机械锁死结构安全性更高。

1.1.5 激光焊缝辅助系统:20年的成功经验,成***机器人系统与激光跟踪系统的***结合。

1.1.6 高速动作:市场上***快捷的机器人,高速启停,考验伺服控制的精度和使用寿命,唯有自己研发伺服控制的企业才能将机器人技术演绎到如此***。其他机器人***使用外部公司通用伺服电机+标准控制系统,所无法比拟的。

1.1.7 方便的鼠标连接:编程示教盒和可以插入鼠标,实现编程操作简易。

1.1.8 可支持8个工作组,40 个轴联动。

1.1.9 无级调节旋钮:0-***参数值无级调节与换挡调节双模式,适用于***系统用户,也便利初级操作者。

1.1.10 ***软件库:扩展功能:起始点寻位/ 电弧上下左右跟踪/ 多层多道/ 收弧填充/ 断电重启/ 焊接横向摆动和纵向摆动/焊缝坡口宽窄自适应/等。美国***大的系统集成商30年来一直选用发那科机器人用作中厚板的弧焊,正是因为发那科的强大弧焊软件支持。

1.1.11 准确稳定的寻位与跟踪功能:电流/电压双电弧跟踪

1.1.12 ***的硬件可扩展性:可以扩展外部空调/稳压器/不间断电源,适用于特殊工况。

1.1.13 完善的服务网络:在***发那科有强大的售后服务团队,其销量超过某些同业50倍,这也是在服务及备品价格方面的优势。

1.1.14 完备的培训体系:在华北、华东、华南建有***的焊接体验中心和实验室,可以随时为客户提供工件的实验焊接。也可以接待多家客户的培训。

1.1.15 充分的备件供应:在常州有完备的机器人的备品备件库,可以做到及时更换焊接机器人。

 

焊接机器人备件,任何的备品无需海外支援。真正是您买得起,用得实惠的机器人。

选用 机器人:

Ø 型号:        M-10iA/8L 。

Ø 
轴数:        6轴。

Ø ***大负载:    6KG。

Ø 重复定位精度:±0.1mm。

Ø 配置起始点寻找、电弧跟踪及多层多道等弧焊软件。

发那科机器人特点介绍:

Ø  机械部分

安装方式:地装、吊装、倾斜角。

关节方式:6 轴关节型   

***大负荷 : 6公斤

运输方式:利用叉车或吊车

Ø Mate柜 控制器部分: 中英文显示

基本配置 :Mate柜

电源输入: 380V / 3Φ+E

Flash ROM  模块容量:   32MB

DRAM      模块容量:    32MB

CMOS RAM 模块容量:     3MB

USB存储功能

CF卡存储功能

机器人控制电缆           

示教盘电缆                  

备件 (保险丝, 后备电池)

Ø 软件 

基本字库: 中英文

弧焊专用软件

M-10iA/6L机器人控制软件

数字伺服功能

操作指令功能o

位置寄存器功能

时间计数器功能

外部程序选择功能

高灵敏度防碰撞检测功能 

起始点寻找

Ø 手册 

软件操作和设置手册 (中文一册)

M-10iA/6L的机械维修手册 (英文一册)

Mate柜控制器维修手册 (中文一册)

机器人型号

M-10iA/6L

轴数

6 axes

***大运动半径

1632mm

***大负载

6kg

运动范围

J1

5.93rad (340deg)

J2

4.54rad (260deg)

J3

8.00rad (458deg)

J4

6.98rad (400deg)

J5

6.28rad (360deg)

J6

15.71rad (900deg)

***大运动速度

J1

    3.40rad/s (195deg/s)

J2

3.05rad/s (175deg/s)

J3

    3.14rad/s (180deg/s)

J4

      6.28rad/s (360deg/s)

J5

  6.28rad/s (360deg/s)

J6

   9.60rad/s (550deg/s)

允许的负载力矩

J4

44NM

J5

44NM

J6

22NM

允许的负载惯量

J4

1.04kgm2

J5

1.04kgm2

J6

0.28kgm2

重复精度

±0.1mm

防护等级

IP54

噪音

<85dB

机械本体重量

135kg

 

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